差别

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--- stm32:pwmservo [2025/01/23 22:30] – 创建 laythy
+++ stm32:pwmservo [2025/01/24 20:37] (当前版本) – laythy
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 ===PWM控制SG90舵机===
+{{ :stm32:servo-pwm-rotation.jpg?nolink |}}
 <code>
 // main.c
 #include "stm32f10x.h"                  // Device header
+#include "OLED.h"
 #include "PWM.h"
+#include "Delay.h"
+uint16_t angle = 18, direction_flag = 0, one_sec_IT = 0, IT_flag = 0;
 int main(void)
 {
+    OLED_Init();
     PWM_Init();
-    while(1);
+    One_Sec_Interrupt_Init();
+    OLED_ShowString(1, 1, "TIM2 IT:");
+    OLED_ShowString(2, 1, "1Sec IT = ");
+    OLED_ShowString(3, 1, "TIM2 CH2 PWM:");
+    OLED_ShowString(4, 1, "CCR val = ");
+    while(1)
+    {
+        OLED_ShowNum(2, 11, one_sec_IT, 6);
+        OLED_ShowNum(4, 11, angle, 2);
+        TIM_SetCompare1(TIM2, angle); // 更新【CCR】值，调整PWM的占空比。
+        if(!direction_flag)
+        {
+            angle++;
+            Delay_ms(100);
+        }
+        if(direction_flag)
+        {
+            angle--;
+            Delay_ms(100);
+        }
+        if(angle == 36) direction_flag = 1;
+        if(angle == 18) direction_flag = 0;
+    }
+}
+void TIM2_IRQHandler(void)
+{
+    if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
+    {
+        if (IT_flag < 50)
+        {
+            IT_flag++;
+        }
+        else
+        {
+            IT_flag = 0;
+            one_sec_IT++;
+        }
+        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
+    }
 }
 </code>
 <code>
+// PWM.c
 #include "stm32f10x.h"                  // Device header
-void PWM_Init(void)
+void PWM_Init(void) // 采用TIM2 OC1(CH1)
 {
     // 时钟
     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
-    TIM_InternalClockConfig(TIM2); // 可不写这一句，上电默认内部时钟源
+    TIM_InternalClockConfig(TIM2); // 可以不写这一句，上电默认内部时钟源
     // 时基单元
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     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStrucure);
-    // 初始化输出比较OC
+    // 初始化输出比较OC（1）
     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruture;
     TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruture); // 给结构体赋初始值，因为下面用不到结构体的全部成员
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     TIM_OCInitStruture.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // REF有效时输出高电平（有效电平为高电平）
     TIM_OCInitStruture.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
-    TIM_OCInitStruture.TIM_Pulse = 27; // 【CCR】的值，在0-FFFF之间（16位）
+    TIM_OCInitStruture.TIM_Pulse = 18; // 【CCR】
-    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruture);
+    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruture);
-    // 现在OC1就初始化好了，下面还需要初始化TIM2的OC2对应的GPIO口
+    // 现在OC1就初始化好了，下面还需要初始化TIM2的OC1对应的GPIO口
-    // 不同定时器不同OC对应的GPIO是不同的，是固定的，需要查表，得是PA1口
+    // 不同定时器不同OC对应的GPIO是不同的，是固定的，需要查表，得是PA0口
-    // 配置GPIOA PIN1
+    // 配置GPIOA PIN0
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
-    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
+    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 要设置为复用推挽输出，原因看GPIO结构
     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
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     Duty = CCR / (ARR+1)
     Reso = 1 / (ARR+1)
+    注意：PSC，ARR，CCR都是16位的，在0-FFFF（0-65535）之间。
     要输出频率50Hz，占空比5%，分辨率360的PWM波形：
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     */
 }
+void One_Sec_Interrupt_Init(void) // 采用TIM2 OC2(CH2)，其触发中断的时间由上面的ARR和PSC决定了，是20毫秒，在中断中里计50次即每隔一秒钟“触发”。
+{
+    // 下面这一句防止复位就执行一次中断，对应1秒+1的情况就是复位值为0. 否则刚复位显示就是1.
+    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
+    // IT中断使能
+    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //更新中断
+    // NVIC
+    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
+    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrucure;
+    NVIC_InitStrucure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
+    NVIC_InitStrucure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
+    NVIC_InitStrucure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
+    NVIC_InitStrucure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
+    NVIC_Init(&NVIC_InitStrucure);
+}
+/* 此处仅作模板用，建议把中断函数写在要用的地方
+void TIM2_IRQHandler(void)
+{
+    if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
+    {
+        // xxxxx 中断函数写在这里
+        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
+    }
+}
+*/
 </code>