中断（interrupt）：

当中断来临时，系统将先保存现场作为端点（保存当前执行到的语句的地址），再跳入中断要执行函数，完成后又返回断点。
中断要执行函数不需要（也不应该）人为在代码中显式调用，系统会自动调用该函数。
中断可嵌套，高优先级中断可打断低优先级中断。

stm32的中断：

stm32f103有60个可屏蔽中断通道（中断源），包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设。
使用NVIC（nested vector interrupt controller，嵌套向量中断控制器）来统一管理中断和分配优先级。
每个中断通道都有16个可编程优先级，还可以对优先级分组，进一步还能设置抢占优先级和响应优先级。
中断向量表：（中文手册p132，灰色部分是内核中断，通常用不到。白色部分是外设中断。）

中断地址列表：由于硬件限制，中断只能跳转到固定位置，而用户写的中断执行函数的地址是不固定的，故需要用终端地址作为中转。
存储用于跳转到用户写的中断执行函数的代码（由C语言编译器自动写上），故中断地址列表又被称为中断向量表。

NVIC和AFIO：

NVIC接收多个外设输入，只有一个输出给CPU（最高优先级中断）。
看下图2，EXTI5到9和EXTI10到15接到同一个NVIC中断里，执行同一个中断函数（为了节省NVIC引脚）。

AFIO除了用于中断引脚选择，还用于复用功能引脚重映射。

NVIC优先级分组：

抢占优先级：如果现在正在中断中，立刻停止当前中断，执行此中断。（优先级高的抢占优先级低的，可做中断嵌套）（形象比喻：患者直接插队到诊室）
响应优先级：如果现在正在中断中，继续当前中断，在当前中断结束后立即执行此中断。（形象比喻：患者插队到队伍前面）
值越小，优先级越高，0优先级最高，15最低。
当两个函数的抢占优先级和相应优先级都相同时，看下表中的第二列优先级进行，同样值越小，优先级越高。

EXTI（外部中断）：

外部中断还有一个功能：从低功耗的停止模式下唤醒stm32切换到正常模式。（下图“通道数”的后四个）
下图“相同的pin不能同时触发中断”：即GPIO_Pin_x，x相同的引脚不能同时触发中断。如PA3，PB3，PC3不能同时触发。而PA3，PA4，PB2可以。
解释：看NVIC结构图2，GPIO先通过AFIO（中断优先级选择），再接到EXTI。PA3，PB3，PC3经过AFIO后，只有一个pin能进入EXTI的3脚输入。

EXTI结构图：（输入线一共20脚，16来自AFIO选择的GPIOpin+4特殊通道）

Q：什么时候用外部中断？
A：当想要获取的信号是有外部驱动的很快的突发信号。（如旋转编码器输出、红外计次输出）

旋转编码器：

这种常见的旋转编码器，中间的轴可以按下，由上侧引脚输出。支持识别正反转和速度。
识别正反转：这种旋转编码器有特制的轴下金属片阵列，产生90°的相位差（相位差90°的波形也叫正交波形）。正转时，A比B先90°输出。反转时，B比A先90°输出。